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软件说明


keil环境安装
keil环境的安装以及设置可以参考《》“开发环境准备”部分。

软件路径

tc foc电机控制算法的软件为atc_foc.rar,解压这个压缩包之后即可看到foc算法的软件结构,主要包括以下几个部分:

(1)  foc_app:

a.    包括模块的初始化

b.    hall状态的获取以及电机转速的计算

c.    pid初始化和控制器

d.    相电流的采样

e.    adc中断,在adc中断中执行foc算法

(2)  foc_control.lib

a.    svpwm的实现

b.    clark/park变换的实现

c.    hall角度自学习功能

模块初始化
电机控制算法需要用到pwm/pwdt/adc/gpio几个模块,需要分别对这些模块进行初始化设置。

详细可以参考《atc_ac781x_foc_porting_guide_ch》


hall角度自学习功能
为了匹配不同型号的电机,atc demo软件中包含hall角度自学习功能,该功能可以自动检测各个状态下hall对应的电机角度。

在代码中只要将g_starthallanglecal变量设置为1,即可开始hall角度的自学习功能,完成后,会将hall各个状态的角度保存 到g_initanglecal[7]数组中,得到之后再每个角度的基础上加30度后填到_hallangle_degree_120[max_hall_status]数组中即可。



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